O manipulador possui 3 graus de liberdade de cadeia fechada, com 3 juntas de rotação, possuindo efetuador de movimento paralelo, cujo punho não possui movimentos independentes.
A escolha do material utilizado para a impressão 3D da sua estrutura foi resultado de análises e testes minuciosos. O material que apresentou o melhor aproveitamento, com base nos desejos da equipe de desenvolvimento para o manipulador, foi o ABS, para a estrutura, e PLA para a base, devido às propriedades mecânicas, como a resiliência (resistência) e a densidade.
CIRCUITO ELÉTRICO/ELETRÔNICO
A montagem eletrônica utilizada neste exemplo é, basicamente um circuito para controlar o ângulo em cada motor de passo e do micro servo no efetuador do
robô utilizando um Arduino UNO, CNC Shield Drivers (A4988 ou DVR8825) e uma fonte 12V de 10A.
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